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一般的な設定(ω=100rad/s)での例です。 コギングトルクの影響を受けて滑らかには回りません。 pic.twitter.com/SFw1aQyOtr

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Nakamura(yutaka)@ioloa_N

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(ロガーの都合で)10rpmでの結果ですが、外乱を打ち消すように電流が変化します。 2枚目はステップ入力近傍の応答です。 pic.twitter.com/szUKIPdJvM

Nakamura(yutaka)@ioloa_N

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