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HECTORシミュレータにマイロボを入れてみたが全くまともに動かない。 パラメータがソースコードじゅうにばらまかれてるので全部見て回らなきゃだめか。。

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しまけん@lambda_robot

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とりあえず遊脚制御の部分にIK計算見つけた。遊脚制御はヤコビアンじゃないのか。

しまけん@lambda_robot

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