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本日発表したポスターの画像とPDFを置いておきます。 rde.fwex.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/w… 動画はこちら: youtu.be/1YU9VjvjOqM?si… 多くのご来場およびご意見ご感想等ありがとうございます。 #robomech2024 pic.twitter.com/QpviV8Sq7y

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Kumagai, M@kumarobo

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ちなみに、実際に会場で手に取って頂いた方は実感されたと思いますが、(中に錘を入れたこともありますが)持ち手を傾けるとわりと傾斜負担を感じます。というのも、持つ側にとっては「中心の位置に重量がぶら下がっている」状態なので、先端に錘ついた棒を持つ感じになるので。

Kumagai, M@kumarobo

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実務設計上の補足。 この機構はいくつかのトレードオフがあります。まず、球の中心の下に移動部の重心があることが復元力なので、乗せるものによっては球半径が大きいことが望ましいですが、当然おなじ触れ角に対して移動の幅が大きくなり、飛び出してきますし、直列だと曲げモーメント負担が大きく。

Kumagai, M@kumarobo

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何人かの方に「特許取るべき」というアドバイスをいただきましたが、どう書けばこれがいい感じに守れるかも分からず、特許書く余裕もなく、先行のなさも確証はなく、変な制約になってもよくないので、今回の発表で公知になった、ということで、ご自由にお使い下さい。

Kumagai, M@kumarobo

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