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なお外界から自己位置を補正する部分を作る時間がなかったので、すべて専用計数輪とIMU(方位角)によるオドメトリだけを基準にして動いています。それでもこのぐらいの時間なら見た目ではわからない、壁にぶつからないぐらいの精度が出ています。
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