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朝比奈泰勝 朝比奈泰知の子 今川義元が桶狭間の戦いで尾張国の織田信長に討たれた後に多くの家臣が徳川家康に臣従した中でも一貫して今川氏真に忠勤を果たした 氏真衆の側近として海老江里勝と共に従い今川氏が滅亡後も氏真の下にあったが長篠の戦いが起きると氏真の使者として徳川陣中を見舞う
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この際に内藤昌豊を討ち取っており感心した家康は氏真から泰勝をもらい受けたとされる ただしその後家康と北条氏政の間で同盟が結ばれたと 家康の要請の受けた氏真によって泰勝が徳川側の使者として交渉にあたっているため正式な形での家臣化はこれ以降とみられる
