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ロボットアーム #プリミティブ の結合は確率モデルλ_1,λ_2,λ_3の変換。λ_2は(数3)に従って原点をずらし、直前のλ_1が座標系へのアフィン変換を行い、λ_2の原点をλ_1の最終状態の平均位置に一致させる。速度と加速度はW_k,lによるアフィン変換。分散は(数7)に従う。npa.gr.jp/about/ pic.x.com/W9DC6xyfYx

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中島安洋@データ構造に特徴がある媒体クレームで特許をとる弁理士@yasujiro1993

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