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まず、速度制限やトルク制限、フィルタ、IK変換、トルクフィードバックなどを行った程度のパペットコントローラーがこちら。実に思ったとおりの動きです。 #V_Sido pic.twitter.com/629l7Anpxm
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そして、これが独自のバイラテラル制御をベースに体全体の動きを連動させた場合です(音楽つけちゃいましたが)。腕の操作だけで良い感じにしてくれます。ちなみに、こちらはピア21さんで展示用に偶然作られていたミニチュアバルーンキグルミをお借りしました。キグルミは無改造です。 #V_Sido pic.twitter.com/LxZhqaOKET