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#解析力学の参考書> 「ロボットと解析力学」(2018有本) p114より 『各リンクの #疑似慣性行列 H̄_i および #慣性行列 H(𝒒) は 以下のように求められる. … 慣性行列の特徴として,必ず ある有限な ##固有値 を持つ #正定対称行列 (positive definite symmetric matrix) となる.』

物理たん (大学の物理学の入門用・学術たん。物理学たん)@buturi_tan

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#解析力学の参考書> 「ロボットと解析力学」 (コロナ社2018有本) p84より: 『#運動エネルギー 𝒦 は 𝒒̇ の #二次形式 であり, n×n の #非負定対称行列 H(𝒒) により 𝒦 = (1/2) 𝒒̇^T H(𝒒) 𝒒̇ と表される. H(𝒒) を #慣性行列※という.』 ※#慣性モーメント (#2階#テンソル)

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