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#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 制御則をシミュレーションしてみた 制御入力(DAC電圧に比例)が サーボ動作時の変位xの over shoot/under shootを抑制しようと 動作しているのが分かる たった1つの信号のDAC電圧で4つの状態変数(x, θ, dx/dt, dθ/dt)を制御しているのだから凄い pic.twitter.com/TxcgLabGEw x.com/BonsukeR/statu…

bonsuke@BonsukeR

#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 偏差信号を変位xに変更してシミュレーションした所、想定通りの良好な結果を得た 状態方程式やプログラムにミスはないと言える 偏差信号をdθ/dtにした場合の問題は dθ/dtをサーボ動作したことで変位xの運動に制限が かかった事によるものと推定される pic.twitter.com/W05kkbh9SS x.com/BonsukeR/statu…

bonsuke@BonsukeR

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#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 偏差信号を変位xに変更してシミュレーションした所、想定通りの良好な結果を得た 状態方程式やプログラムにミスはないと言える 偏差信号をdθ/dtにした場合の問題は dθ/dtをサーボ動作したことで変位xの運動に制限が かかった事によるものと推定される pic.twitter.com/W05kkbh9SS x.com/BonsukeR/statu…

bonsuke@BonsukeR

倒立振子 偏差系状態フィードバック制御 復元力が損なわれている原因を 媒介変数を変えて調査しても 現象の通りの矛盾のない結論が得られるだけで 未だ物理的な根源に辿り着けないでいる 推定原因としてはdθ/dtをサーボ系にしたことで 変位xの運動に制限がかかっているのだと思うが これを証明・・ pic.twitter.com/WxsJkMyGHY x.com/BonsukeR/statu…

bonsuke@BonsukeR

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スティックくん 別の顔バージョン #スタックチャン 版 の #倒立振子 もあります。 #M5Stack #M5StickC #Arduino #PID制御 x.com/shinichi_nin/s…

しん@shinichi_nin

超簡単♪   #倒立振子ロボ スティックくん!   スタックチャン版も作った  #刈谷メイカフェア 出展向け準備  #スナップフィット で20秒組立て  サーボを繋いだだけの簡単構造     構造が簡単な分  制御はちょいと高度かな... #M5Stack #M5StickC #arduino #スタックチャン #PID制御 pic.twitter.com/PrXWVacC0x

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何か芸はできたりするの? って  ことですが いろいろできます。。。 こちらは複数台でシンクロリモコンです #M5Stack #M5StickC #Arduino #ESPNOW #PID制御 #倒立振子 x.com/shinichi_nin/s…

しん@shinichi_nin

倒立振子ロボ  シンクロスティックくん♪ ライントレーサースティックくんのIMUで  別のスティックくんを2人を   シンクロリモコンです。 そんな   近づいたら   ぶつかる・・・    あー・・・    #M5Stack #M5StickC #Arduino #PID制御 #IMU #カルマンフィルタ pic.twitter.com/rFrVFYwu80

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