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昨日の続き。タヌキのロゴを作ってみた。（なんか違うけどかわいく描けたからいいかな？） 後はベタグラウンドを描いて、DRC通れば完成（だといいな） #倒立振子 #電子工作 pic.twitter.com/DNM3ns68Fr
#現代制御理論 #偏差系状態フィードバック制御 #倒立振子 上記内容について現在、技術書籍を執筆中 というかずっと執筆中だった 9割ほど完成している 残るは状態フィードバック系の伝達関数の導出とシミュレーションを掲載するか否か思案中 まえがきと目次をご紹介 pic.twitter.com/0CDhZ6ozCH x.com/BonsukeR/statu…
#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 制御則をシミュレーションしてみた 制御入力(DAC電圧に比例)が サーボ動作時の変位xの over shoot/under shootを抑制しようと 動作しているのが分かる たった１つの信号のDAC電圧で4つの状態変数(x, θ, dx/dt, dθ/dt)を制御しているのだから凄い pic.twitter.com/TxcgLabGEw x.com/BonsukeR/statu…
#ラズPico で #倒立振子 チャレンジ、セカンド2 今の基板、何かがいけないみたいですぐPicoがフリーズする。 原因解明しないでプリント基板で基板作っちゃう。（機能盛り込みすぎてPicoに負荷がかかりすぎるかも） 実際にはPicoなどはピンヘッダで接続するのでその部分を書き直さないといけない。 pic.twitter.com/ctHn2pAp6W
昔書いた回路図をもとに新たに回路を書いてたんだけど、今では使えないシンボルなんかあって、ERCかけたところでううってなってる #倒立振子 #新たにシンボル作ったりした pic.twitter.com/isdQPWF5S2
#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 制御則をシミュレーションしてみた 制御入力(DAC電圧に比例)が サーボ動作時の変位xの over shoot/under shootを抑制しようと 動作しているのが分かる たった１つの信号のDAC電圧で4つの状態変数(x, θ, dx/dt, dθ/dt)を制御しているのだから凄い pic.twitter.com/TxcgLabGEw x.com/BonsukeR/statu…
#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 偏差信号を変位xに変更してシミュレーションした所、想定通りの良好な結果を得た 状態方程式やプログラムにミスはないと言える 偏差信号をdθ/dtにした場合の問題は dθ/dtをサーボ動作したことで変位xの運動に制限が かかった事によるものと推定される pic.twitter.com/W05kkbh9SS x.com/BonsukeR/statu…
#倒立振子 #偏差系状態フィードバック制御 偏差信号を変位xに変更してシミュレーションした所、想定通りの良好な結果を得た 状態方程式やプログラムにミスはないと言える 偏差信号をdθ/dtにした場合の問題は dθ/dtをサーボ動作したことで変位xの運動に制限が かかった事によるものと推定される pic.twitter.com/W05kkbh9SS x.com/BonsukeR/statu…
倒立振子 偏差系状態フィードバック制御 復元力が損なわれている原因を 媒介変数を変えて調査しても 現象の通りの矛盾のない結論が得られるだけで 未だ物理的な根源に辿り着けないでいる 推定原因としてはdθ/dtをサーボ系にしたことで 変位xの運動に制限がかかっているのだと思うが これを証明・・ pic.twitter.com/WxsJkMyGHY x.com/BonsukeR/statu…
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