＜#解析力学の参考書＞ 「ロボットと解析力学」(2018有本) 前書きより: 『#オイラー方程式 の解(#測地線)と #ラグランジュ方程式 の #解軌道 を 比較する方法論を新たに展開. #ポアッソン括弧式 が #ラグランジュ安定 に 果たす役割を調べ， #時定数 に基づく #ロボット 設計法を導いた.』

#解析力学_保存量と対称性編 4 Q. #循環座標 q_c が存在する時 #保存量(#第一積分)が存在すると言えるのはなぜか A. n自由度で #ラグランジュ方程式 ∂L/∂q_i ＝ (d/dt)(∂L/∂q̇_i) をn個立式する際 c番目の式は 左辺∂L/∂q_c = 0より 右辺(d/dt)(∂L/∂q̇_c) = 0で ∂L/∂q̇_c = 時不変定数.

#解析力学_保存量と対称性編 4 Q. #循環座標 q_c が存在する時 #保存量(#第一積分)が存在すると言えるのはなぜか A. n自由度で #ラグランジュ方程式 ∂L/∂q_i ＝ (d/dt)(∂L/∂q̇_i) をn個立式する際 c番目の式は 左辺∂L/∂q_c = 0より 右辺(d/dt)(∂L/∂q̇_c) = 0で ∂L/∂q̇_c = 時不変定数.

#解析力学_Lagrange形式編 65 #ラグランジュ方程式 絵かき歌♪ 両辺で ラグランジアンを qで微分 ∂L/∂q　　　∂L/∂q 片方で 分母のqを 時間微分 ∂L/∂q　　　∂L/∂q̇ その項を 全体囲み 時間微分 ∂L/∂q (d/dt)(∂L/∂q̇) 両辺を イコールつなぎ 出来上がり! ∂L/∂q=(d/dt)(∂L/∂q̇)